cosa significano Imbardata, rollio e beccheggio?
Per risponderti ti faccio un esempio pratico:
Su e giù: per salire o per scendere, la centralina aumenta o diminuisce la potenza di tutti i motori simultaneamente. Per andare avanti e indietro “beccheggio” la centralina aumenta la potenza dei motori posteriori e diminuisce quella dei motori anteriori, o viceversa mentre per andare a destra e sinistra “rollio” aumenta la potenza a destra e diminuisce a sinistra, o viceversa. In ogni caso, l’APR si inclina, abbassandosi dalla parte dove i motori sono rallentati, e la componente orizzontale della spinta dei motori lo sposterà verso la parte in cui si è abbassato. I questi movimenti avanti-indietro e destra-sinistra la spinta richiesta è superiore al peso dell’APR, perché oltre a quella necessaria a mantenere la quota è richiesta anche la componente di spinta necessaria a muoversi. Più l’inclinazione è accentuata, più velocemente si muoverà l’APR. Rotazione “Imbardata”: un poco più complicato da capire è come far ruotare il multicottero sul suo asse verticale, cioè ottenere l’imbardata. Per ottenere la rotazione usando solo le eliche, si sfrutta il principio fisico della coppia di reazione. Per il terzo principio della dinamica “ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria”: azione e reazione. Nel nostro caso, se un’elica gira in senso orario cercherà di far ruotare l’APR in senso antiorario e viceversa. Ciò non succede perché nel multicottero metà eliche girano in un senso e metà nell’altro, annullando la coppia di reazione. Per far ruotare il multicottero sul suo asse basta quindi sfruttare il principio di azione e reazione e accelerare le eliche pari e rallentare quelle dispari (o viceversa), e la coppia di reazione farà ruotare il SAPR nel senso opposto rispetto a quella in cui girano le eliche più veloci.
